本報(bào)訊 （記者 沈謙）7月4日，神舟十二號(hào)航天員圓滿完成出艙活動(dòng)期間全部既定任務(wù)。位于西安的航天四院為航天員出艙活動(dòng)提供了高科技裝備。

航天員出艙活動(dòng)穿的是國產(chǎn)艙外航天服。航天四院42所承擔(dān)了艙外航天服上所有橡膠件的研制與生產(chǎn)。艙外航天服必須具備獨(dú)立的運(yùn)行系統(tǒng)，保證航天員的氣、液、電供給，保證其生存、工作和通信。艙外航天服氣壓調(diào)節(jié)是關(guān)鍵，更不能出現(xiàn)漏氣。

由航天四院42所為航天員量身定制的艙外航天服橡膠件主要包括三類產(chǎn)品，分別是艙外航天服主氣密層、手套橡膠件、連接處密封件。主氣密層涉及肩、肘、臀、膝、踝等多個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)，能夠?yàn)楹教靻T在太空超低溫條件下靈活出艙活動(dòng)提供必要的基礎(chǔ)防護(hù)；手套橡膠件是航天員艙外航天服手套的重要部件，能夠?yàn)楹教靻T進(jìn)行艙外作業(yè)提供支持和防護(hù)；連接處密封件能夠耐受空間環(huán)境，既確保密封嚴(yán)絲合縫，又確保航天服關(guān)節(jié)靈活自如。

同時(shí)，航天四院44所自主研制的六維力傳感器、一維力傳感器和關(guān)節(jié)一維力矩傳感器三款傳感器產(chǎn)品，作為天和機(jī)械臂重要的傳感測(cè)量元件，為航天員出艙活動(dòng)提供了強(qiáng)大保障。

六維力傳感器是三款傳感器中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜、研制難度最大的一款，被應(yīng)用在機(jī)械臂主傳力路徑上，能夠同時(shí)測(cè)量三個(gè)方向上的力分量和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的力矩分量；一維力傳感器主要負(fù)責(zé)機(jī)械臂末端執(zhí)行器在實(shí)施目標(biāo)抓取和拖動(dòng)時(shí)，對(duì)拖動(dòng)力進(jìn)行監(jiān)測(cè)；一維力矩傳感器則用于感知機(jī)械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所承載的力矩，實(shí)現(xiàn)整臂的柔順控制。

三款傳感器產(chǎn)品作為機(jī)械臂完成伸縮、扭轉(zhuǎn)、抓握和拖動(dòng)等動(dòng)作時(shí)各關(guān)鍵部位的測(cè)力元件，就像機(jī)械臂的“觸覺神經(jīng)”，能夠?qū)崟r(shí)將力學(xué)參量反饋至機(jī)械臂的“大腦”，為機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制提供重要依據(jù)，使機(jī)械臂具備強(qiáng)大的自由運(yùn)動(dòng)能力。

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